9 自由度 3D 框（位置 + 尺寸 + 朝向），含遮挡 / 可见性属性。
车道线属性（实线 / 虚线 / 颜色）、路标、护栏、树木、建筑物、障碍物语义。
俯视图栅格地图，含车道几何、可行驶区域、占据栅格 (OCC)。
图像目标与点云目标双向对齐，3D 框反投影到图像，含投影一致性校验。
逐点类别（道路、车辆、行人、骑行者、建筑、植被、地面等）。
激光雷达多帧目标跟踪、点云配准、运动估计、时间戳级关联。
Velodyne、Hesai、Robosense、Innovusion、Aeva、Luminar、固态雷达全兼容。
4-8 路环视摄像头 + 多雷达 + IMU 同步标定与时间戳对齐。
硬件时间码同步，跨模态对齐误差 ≤ 16ms。
支持客户自定义 schema 与厂商私有点云格式直读直写。
| 项目 | 规格 |
|---|---|
| 单帧点数 | 10K – 1M+ |
| 近场精度 | ≤ 5cm（半径 30m 内） |
| 远场精度 | ≤ 20cm（半径 80m+） |
| 多帧跟踪 | ID 一致性 ≥ 0.95（30 秒+） |
| 输出格式 | PCD / BIN / KITTI / nuScenes / Waymo / 自定义 schema |
| BEV 输出 | 栅格 + 矢量地图，含车道几何 |